Boa  tarde

A  doação   da  segunda  peça   deve  se  dar  com  a  emissão  de  documento  fiscal  com  CFOP  5910 ,  tributada normalmente ,  nos  termos  do  artigo  3º , inciso I  do  RICMS .

Art. 3° Considera-se ocorrido o fato gerador do imposto no momento: (cf. caput do art. 3° da Lei n° 7.098/98)

I – da saída da mercadoria, a qualquer título, de estabelecimento de contribuinte, ainda que para outro estabelecimento do mesmo titular;

Lembrando  ainda,  que  se  tratando  de  mercadoria  sujeita  ao  recolhimento  por  ST ,  o  recolhimento  do  ICMS  também  será  normal  pelas  regras  da  Portaria  195/2019  , quando  adquiridas  de outras unidades  da  federação .