Resposta: Não é devido ICMS para o Estado de MT na situação mencionada, sendo com a empresa é da UF de GOIÁS deve verificar na legislação do ICMS do referido Estado a base legal da saída de maquinários para prestar serviços em outra unidade da Federação. Na legislação do ICMS de MT a saída é com não incidência do ICMS de alíquota conforme inciso IX do artigo 5º do Dec. 2.214/2014 (Regulamento do ICMS de MT), transcrito abaixo:

RICMS/MT

Art. 5° O imposto não incide sobre:

XV - as saídas de máquinas, equipamentos, ferramentas e objetos de uso do contribuinte, bem como de suas partes e peças, com destino a outros estabelecimentos para fins de lubrificação, limpeza, revisão, conserto, restauração ou recondicionamento, ou em razão de empréstimo ou locação, desde que os referidos bens retornem ao estabelecimento de origem, no prazo de 120 (cento e vinte) dias, contados da data de remessa:

1. nos casos de locação ou de empréstimo, quando a operação estiver identificada mediante consignação do CFOP específico fixado no Anexo II deste regulamento na correspondente Nota Fiscal Eletrônica - NF-e, a qual deverá ser referenciada, para fins de baixa, na NF-e que acobertar o respectivo retorno ao estabelecimento remetente;​

(...)

XVI – as saídas, em retorno ao estabelecimento de origem, dos bens mencionados no inciso XV deste artigo, ressalvadas as hipóteses previstas nos incisos IV e V do artigo 2°, desde que consignado o CFOP específico na NF-e correspondente, bem como o referenciamento da NF-e que acobertou a respectiva entrada no estabelecimento