Boa tarde!

As amostras de solo/rocha não comercializáveis, fornecida pela empresa extratora de ouro (presumivelmente em pequenas quantidades) para análise e posterior retorno para arquivamento, por carecerem de conteúdo econômico e em virtude de sua contabilização, em princípio, se mostrar inútil e/ou irrelevante, nem sequer preenchem os requisitos da legislação contábil para que possam ser reconhecidas como bens integrantes do ativo da pessoa a que pertencem, quanto mais serem classificadas como mercadorias.

De modo parecido, para fins tributários, as amostras de solo e rocha em referência, não se qualificam como mercadorias, posto que não são destinadas a qualquer etapa de comercialização e, tampouco, serão classificadas como bem de natureza patrimonial, dada a ausência de valor econômico.

No que tange à legislação do ICMS, importante observar que, nos termos do artigo 353 do RICMS/MT:

 Art. 353 Ressalvados os casos previstos na legislação do Imposto sobre Produtos Industrializados e do ICMS, é vedada a emissão de documento fiscal que não corresponda a uma efetiva saída de mercadorias ou prestação de serviços. 

Conforme exposto, as amostras de solo/rocha, nos termos aqui demonstrados, não se qualificam como mercadorias e tampouco podem se enquadrar em outras hipóteses de itens cuja movimentação a legislação, direta ou indiretamente, exige a emissão de Nota Fiscal, a exemplo do que ocorre com a saída de bens do ativo.

Portanto, por não se tratar de mercadoria ou bem, a movimentação de amostras de solo/rochas, nas condições analisadas nesta resposta, não enseja a emissão de Notas Fiscais tanto por parte da empresa extratora de ouro quanto por parte das empresas que farão a análise e remetê-las de volta, sobretudo se essas empresas não forem contribuintes do ICMS. A movimentação, nesse caso, deve ocorrer com documentos internos que permitam identificar os itens transportados e as partes envolvidas.

De toda forma, mesmo com a proibição de emissão de Notas Fiscais, caso o transporte seja realizado por meio de transportadora, permanece a obrigação de emitir o documento fiscal relativo à prestação do serviço de transporte, de acordo com a legislação tributária, independentemente de a carga se classificar ou não, do ponto de vista contábil, como mercadoria ou bem do remetente.

Por fim, para maior garantia e segurança do solicitante, tendo em vista que o assunto não é tão comum, o ideal é fazer uma consulta tributária nos moldes dos artigos 994 a 1013-A do RICMS/MT (Decreto 2.212/14).