Boa tarde!

No Regulamento do ICMS do Estado de MT, o artigo 17, incisos XIV e XV, define quando se deve parar no posto fiscal:

Art. 17 São obrigações do contribuinte:
(...)
XIV - apresentar, em todas as Unidades Operativas de Fiscalização/Postos Fiscais por onde transitar a mercadoria, a documentação fiscal respectiva, para aposição do carimbo e visto do servidor competente, ou, quando for o caso, para retenção de uma de suas vias;
XV - apresentar, em todas as Unidades Operativas de Fiscalização/Postos Fiscais por onde transitar o veículo, a documentação fiscal relativa à prestação de serviços de transporte, para aposição do carimbo e visto do servidor competente, ou, quando for o caso, para retenção de uma de suas vias;

Observando tais incisos, não vislumbro a obrigação, no caso apresentado, de parar no posto fiscal, pois, em primeiro lugar, não é contribuinte de ICMS e, também, não está transitando com mercadoria e tampouco prestando serviço de transporte.

quanto a taxa, desconheço a obrigação de pagar alguma.