Prezado (a) @katia-regina,  

O cancelamento do MDF-e pode ser feito após a autorização de uso, desde que não tenha sido iniciado o transporte ou não tenha sido promovida a saída da mercadoria e, ainda, não tenha transcorrido o prazo-limite de 24 (vinte e quatro) horas. O Pedido de Cancelamento de MDF-e, deve ser transmitido pelo emitente, à mesma administração tributária (Estado) que autorizou o MDF-e. A permissão de cancelamento extemporâneo ficou a critério de cada unidade federada e Mato Grosso ainda não tem norma a respeito de cancelamento extemporâneo. O MDF-e não poderá sofrer qualquer alteração, após autorizado pela Administração Tributária respectiva, pois, qualquer modificação no seu conteúdo invalidará a sua assinatura digital. Em caso de emissão de MDF-e com erro, o emitente poderá, antes de iniciado o transporte, efetuar o seu cancelamento (até 24 horas de sua emissão). Existe o evento de MDF-e é a ocorrência de fatos relacionados com um MDF-e após a sua emissão. São eventos de MDF-e: o cancelamento, o encerramento, a inclusão de motorista e o registro de passagem. Entende-se como encerramento do MDF-e o ato de informar ao fisco, através de Web Service de registro de eventos, o fim de sua vigência, que poderá ocorrer pelo término do trajeto acobertado ou pela alteração das informações do MDF-e (veículos, carga, documentação, inclusão de mercadorias para a mesma UF de descarregamento e outros). Caso ocorra alteração nas informações do MDF-e, deverá ser emitido um novo documento acobertando o trecho restante do percurso. Sempre que houver troca, substituição ou inclusão de motorista, o evento “inclusão de motorista” deverá ser registrado, conforme disposto no Manual de Orientação do Contribuinte – MDF-e. Importante lembrar que durante a emissão do MDF-e, poderá ser informado até 10 (dez) condutores por MDF-e.