Informo que nesse caso, o transporte não é próprio, e deve ser feito CTe.
O transporte é próprio: Quando o caminhão está em nome do remetente da mercadoria ou do destinatário da mercadoria é considerado veículo próprio, neste caso não há configuração de prestação de serviços de transporte, conforme reza o Inciso III do Art. 4º do RICMS/MT
Art. 4° Para os efeitos da aplicação da legislação do imposto:
III – não se considera prestação de serviço o transporte realizado em veículo próprio, assim entendido aquele registrado em nome do remetente ou destinatário constante da Nota Fiscal.
§ 3° A exclusão prevista no inciso III do caput deste artigo alcança, ainda, o transporte realizado em veículo operado em regime de locação, inclusive arrendamento mercantil, ou outra forma similar.
NESSE CASO, o veículo está em nome do sócio de um CNPJ que é sócia da empresa que vai fazer o transporte, PORTANTO, não é transporte próprio e tem INCIDÊNCIA DE ICMS e deve ser feito CTe.
Deve ser feito o MDFe também.