Oi Boa tarde!

Prezados

Trago em questão uma empresa optante pelo simples nacional, com CNAE principal: 7911-2/00 , I.E. baixada, pretende vender um veiculo do seu ativo imobilizado, adquirido em dia 31/01/2024.
Para este caso, considerando que o mesmo não é contribuinte do ICMS, haveria recolhimento do mesmo? Considerando uma venda Interna?
Considerando que a venda fosse interestadual, haveria o recolhimento?

Para qualquer um dos casos, caso haja o recolhimento devido do ICMS haveria algum beneficio fiscal?