@luana, boa tarde.

Sim, conforme orientação abaixo:

Seção 5 – Da assinatura com certificado digital Poderão assinar a EFD-ICMS/IPI, com certificados digitais do tipo A1 ou A3:
1. e-PJ ou e-CNPJ que contenha a mesma base do CNPJ (8 primeiros caracteres) do estabelecimento;
2. e-PF ou e-CPF do produtor rural ou do representante legal da empresa no cadastro CNPJ;
3. no caso de sucessão, a EFD-ICMS/IPI pode ser assinada com certificado digital da sucessora se o CNPJ da sucedida estiver extinto no cadastro CNPJ da RFB por um dos seguintes eventos: incorporação, fusão ou cisão total e se a EFDICMS/IPI referir- se a período de apuração anterior ao da data da sucessão.
4. a pessoa jurídica ou a pessoa física com procuração eletrônica cadastrada no site da RFB, por estabelecimento.
5.Inventariante com procuração eletrônica cadastrada no site da RFB.
 

Cadastramento de Procuração Eletrônica:
 
No site da RFB, http://receita.fazenda.gov.br, na aba Empresa, clicar em “Todos os serviços”, selecionar “Procuração Eletrônica e Senha para pesquisa via Internet”, “procuração eletrônica” e “continuar” ou opcionalmente https://cav.receita.fazenda.gov.br/scripts/CAV/login/login.asp. Login com certificado digital de pessoa jurídica ou pessoa física (produtor rural); selecionar “Procuração eletrônica”;
a) Selecionar “Cadastrar Procuração” ou outra opção, se for o caso;
b) Selecionar “Solicitação de procuração para a Receita Federal do Brasil”;
c) Preencher os dados do formulário apresentado e selecionar a opção “Assinatura da Escrituração Fiscal Digital EFD-ICMS/IPI”, constante do quadro “Destinados tanto a Pessoa Física quanto a Pessoa Jurídica”.
d) Para finalizar, clicar em “Cadastrar procuração” ou “Limpar” ou “Voltar”.
 
Obs.: No caso de estabelecer Procuração Eletrônica em nome de filial para terceiros:
a) https://cav.receita.fazenda.gov.br/scripts/CAV/login/login.asp
b) Login com certificado digital de pessoa jurídica;
c) Na opção “Alterar perfil de acesso”, selecionar “CNPJ matriz atuando como CNPJ filial” e alterar;
d) Preencher os dados do formulário apresentado e selecionar a opção “Assinatura da Escrituração Fiscal Digital (EFD-ICMS/IPI) do Sistema Público de Escrituração Digital”, constante do quadro “Destinados tanto a Pessoa Física quanto a Pessoa Jurídica”.
e) Para finalizar, clicar em “Cadastrar procuração” ou “Limpar” ou “Voltar”.